Skaraborgs regemente har sina rötter i 1500-talets Västgötafänikor som sattes upp i landskapet och bestod som mest av 9 fänikor år 1565. Fänikan från Västergötland gjorde redan i mitten av 1500-talet en stor insats mot den skånska upprorsmakaren Nils Dacke. Stora delar av fänikan medverkade dessutom 1565 vid belägringen av Varbergs fästning, liksom vid stormningen av Narva 1581. Där gjorde bland annat fänikan som hämtat sitt manskap i Skaraborg, och med namnet Anders Anderssons fänika, en stor insats.
Västergötlands storregemente med 3 600 man bildades 1617 av fänikorna från landskapet samt från de dalsländska fänikorna. För att få en bättre organisation på försvaret, delades detta storregemente upp i tre förband, Skaraborgs regemente, Älvsborgs regemente och Västgöta Dals regemente. Varje regemente med åtta kompanier och 150 man i varje kompani.
Under 30 åriga kriget på kontinenten skulle de svenska trupperna förstärkas, varvid man 1631 överskeppade en skvadron (fyra kompanier) ur Pengt Pilefelts regemente till Pommern. Den skvadronen som då sändes söder ut kom ur Nils Ribbings regemente det som senare blev Älvsborgs regemente. 1634 utökades den Pilefeltska skvadron i Pommern med ytterligare en skvadron varför det i 1634 års regeringsform kom att nämnas som ”det andre Vestgöte regementet, därunder hörer Scharaborgs län”. Skaraborgs regemente kan räkna sina obrutna traditioner från denna tid i början av 1630-talet.
Under hela trettioåriga kriget deltog soldaterna från Skaraborg bland annat i slaget vid Lützen och Leipzig. Senare under 1600-talet gjorde manskap från Skaraborgs regemente stora insatser bland annat i tredagarsslaget vid Warszawa 1656. Även när danskarna försökte erövra de sydligaste landskapen mellan 1675-1677 gjorde manskap från Skaraborgs regemente en stor insats. Bland annat i slaget vid Lund 4 december 1676
I samband med inrättandet av indelningsverket i Skaraborg år 1685 erhöll regementet namnet Skaraborgs Läns regemente. Regementet var ett av de första förband som Carl XII mobiliserade när han samtidigt fick tre krigsförklaringar mot sig. Regementet skeppades år 1699 till Svenska Pommern och förlades i Wismar som vaktstyrka av de svenska provinserna. Manskapet i regementet var sedan med under Carl XII:s hela krigståg. En bataljon var med i slaget vid Poltava den 29 juni 1709. Vid detta slag stupade större delen av bataljonen och resterande del gick i fångenskap.
1710 i Göteborg sattes ett nytt Skaraborgs regemente satts upp, vilket förlades i garnison i Wismar. Vid Karl XII:s fälttåg mot Norge deltog regementet i belägringen av Fredrikstens fästning, där kungen dödades den 30 november 1718. En av de sämsta kommenderingarna som regementet deltagit i var kommenderingen till galärflottan 1742. Vid denna kommendering kommenderades 1155 man ut och av dessa omkom 752 man, utan att ha varit i strid vid något tillfälle. Det var sjukdomar och genom att några fartyg förliste som detta blev regementets största förlust genom historien.
Under Gustav III:s krig mot Ryssland försvarade regementet gränsen mot Norge men 1789 överfördes manskapet till Finland och deltog där bland annat i strider vid Kymmene älv. Under striderna mot Napoleon var Skaraborgs regemente engagerat i Nordarmén. 1814 var regementet åter på svensk mark och därmed sattes också punkt för regementets deltagande i strider på kontinenten. Dock fick inte manskapet särskild lång ledighet utan regementet marscherade direkt mot Norge för att delta i unionskonflikten mellan Norge till Sverige.
På försommaren 1848 överfördes en av regementets bataljoner till Fyn i Danmark för att bistå danskarna i kriget mot Slesvig-Holstein. Som tur var blev regementet aldrig inblandat i några strider. Under unionsupplösningen 1905 var Skaraborgs regemente kommenderad till norska gränsen och denna kommendering är det närmast regementet kommit krig och elände efter unionskriget i början av 1800-talet.
Under 1800-talets fredsperiod gjorde regementets soldater stora insatser i offentligt arbete bland mycket annat i bygget av Göta Kanal och fästningsarbeten vid många av landets fästningar. Man var ofta vakter för de fångar som utförde själva byggarbetet.
När Göta livgarde, I 2, lades ner 1939, övertog Skaraborg regemente, I 9, en pansarbataljon. 1942 omorganiserades regementet till pansarförband med namnet Skaraborgs pansar- regemente, P 4.
Det gamla namnet Skaraborgs regemente satt dock kvar hos många varför man återtog det 1963. Detta namn hade man fram till 1974 då regementet blev Skaraborgs regemente och försvarsområde med beteckningen P 4/Fo 35. Fram till försvarsområdena avvecklades sista december 1997 hade man denna beteckning, då återfår man det gamla namnet Skaraborgs regemente med tillägget Skaraborgsbrigaden MekB 9.
Då brigaderna och försvarsområdena avvecklades år 2000 omorganiserades regementet och återfick sitt gamla namn, Skaraborgs regemente, P 4.
Till regementet hör idag 2. brigadstaben, 41. och 42. pansarbataljonerna, 1. tungtransport- kompaniet och 2. brigadspaningskompaniet, men man utbildar även artilleri-, brigadlednings-, och brigadsambandsförband. Andra brigadstaben har till uppgift att leda en brigad bestående av olika delar ur arméns förband vid insatser i Sverige och utomlands.